基于組合濾波的低成本飛行器姿態(tài)解算算法
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在低成本的飛行器姿態(tài)檢測系統(tǒng)中，互補(bǔ)濾波器由于原理簡單、計算量小，而被廣泛應(yīng)用。針對低成本飛行器在非勻速運(yùn)動時因為加速度計不能區(qū)分重力加速度與運(yùn)動加速度引起基于互補(bǔ)濾波的姿態(tài)解算誤差較大的問題，提出了一種互補(bǔ)與自適應(yīng)限幅組合濾波的姿態(tài)解算算法，并給出了自適應(yīng)限幅濾波門閥的設(shè)計方法。通過融合陀螺儀輸出的角速度與加速度計輸出的加速度獲取限幅濾波的限幅閥值；然后將歸一化的加速度計輸出增量通過限幅濾波的結(jié)果代替原互補(bǔ)濾波的加速度計輸入，提高非勻速運(yùn)動下姿態(tài)解算精度。經(jīng)實際系統(tǒng)實時性能測試表明，所提算法估計精度高、計算量小，易于在低成本飛行器控制系統(tǒng)中實現(xiàn)。
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