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用PWM 細分步進電機，包含原理和程序
這是俺一個關于打印機項目中步進馬達中的內容，使用的原理為電流矢量圖(a),為減少矢量表的誤差，改進為(g).(誤
差大的時候，Ia 和Ib 的絕對值變大，角度不變，即比例不變）
磁場合成決定步進馬達當前的位置。
我們常用的是圖（b),用電壓驅動時和線圈個數有關系，直接驅動它們，合成的最小角度都是固定的。
細分最常見的是電流細分，電流引起的磁場的合成就決定馬達的角度。所以我們一般用電流合成圖來代替磁場合成圖。
用電流合成電路復雜一點（用MCU+DA+L298 實現也不難）。
這里俺用PWM 方式，用控制電壓的方式代替電流。原因：在電壓穩定后，線圈的電流和電壓成正比。穩定是PWM 細分的
要點，也決定馬達速度不能太高。
在細分的情況下，電機分兩相和四相是沒意義的。可以把四相電機當兩相使用。
下面是俺的程序，使用MEGA16，因為有PWM。
這是俺一個關于打印機項目中步進馬達中的內容，使用的原理為電流矢量圖(a),為減少矢量表的誤差，改進為(g).(誤
差大的時候，Ia 和Ib 的絕對值變大，角度不變，即比例不變）
磁場合成決定步進馬達當前的位置。
我們常用的是圖（b),用電壓驅動時和線圈個數有關系，直接驅動它們，合成的最小角度都是固定的。
細分最常見的是電流細分，電流引起的磁場的合成就決定馬達的角度。所以我們一般用電流合成圖來代替磁場合成圖。
用電流合成電路復雜一點（用MCU+DA+L298 實現也不難）。
這里俺用PWM 方式，用控制電壓的方式代替電流。原因：在電壓穩定后，線圈的電流和電壓成正比。穩定是PWM 細分的
要點，也決定馬達速度不能太高。
在細分的情況下，電機分兩相和四相是沒意義的。可以把四相電機當兩相使用。
下面是俺的程序，使用MEGA16，因為有PWM。
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