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提出一種NNC-PID電液位置伺服控制系統(tǒng)的設計方法。采用PC機+DSP為主控制器，NNC自學習、自適應對PID參數(shù)自整定的控制算法，以滿足在非線性、參數(shù)時變性、不確定性條件下，對機械手電液位置伺服系統(tǒng)進行高精度和快速響應的控制要求。與常規(guī)PID控制的對比實驗表明，該系統(tǒng)由于具有自學習和實時調整PID參數(shù)的能力，使系統(tǒng)很快收斂于位置穩(wěn)態(tài)值，同時對參數(shù)時變表現(xiàn)出良好的魯棒性，很好地解決了液壓系統(tǒng)的非線性和參數(shù)時變問題，具有良好的定位精度和伺服跟蹤性能。
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