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本文研究力反饋裝置的電機選取與力控制方法。通過分析力反饋系統特點，提出了電機最大電氣時間常數指標與控制電機堵轉轉矩的方法。通過一維力反饋裝置驗證了該方法，并進行了虛擬墻的實驗研究。
力反饋系統是以力為模擬對象的虛擬現實系統。力反饋系統在設計之初就必須考慮為了逼真再現所模擬的力模型而對電機選取和使用帶來的特殊要求。首先，人手操縱力反饋裝置時所施加的力通常會大于裝置輸出力，即電機負載大于或等于電機輸出轉矩，也就是說電機工作在堵轉狀態，且輸出轉矩需要根據力模型來調節。這就要求建立電機堵轉狀態下控制信號與輸出轉矩
的精確模型。然而，電機堵轉常常被視為驅動系統的工作異常，電流過大將燒毀電機。
實現對電機堵轉時輸出轉矩的控制并保證電機安全是實現力反饋的關鍵。其次，要達到比較好的觸覺模擬效果，整個系統的伺服頻率最好有1kHz 以上【1】。這就要求電機的輸出轉矩能在極短的伺服周期內迅速做出反應，即對電機電氣時間常數的要求。
本文主要研究力反饋系統實現中的電機堵轉轉矩控制方法與電機電氣時間常數對系統伺服頻率的影響。
力反饋系統是以力為模擬對象的虛擬現實系統。力反饋系統在設計之初就必須考慮為了逼真再現所模擬的力模型而對電機選取和使用帶來的特殊要求。首先，人手操縱力反饋裝置時所施加的力通常會大于裝置輸出力，即電機負載大于或等于電機輸出轉矩，也就是說電機工作在堵轉狀態，且輸出轉矩需要根據力模型來調節。這就要求建立電機堵轉狀態下控制信號與輸出轉矩
的精確模型。然而，電機堵轉常常被視為驅動系統的工作異常，電流過大將燒毀電機。
實現對電機堵轉時輸出轉矩的控制并保證電機安全是實現力反饋的關鍵。其次，要達到比較好的觸覺模擬效果，整個系統的伺服頻率最好有1kHz 以上【1】。這就要求電機的輸出轉矩能在極短的伺服周期內迅速做出反應，即對電機電氣時間常數的要求。
本文主要研究力反饋系統實現中的電機堵轉轉矩控制方法與電機電氣時間常數對系統伺服頻率的影響。
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